Balatongyörök a Keszthelyi- és a Szigligeti-öböl által határolt földnyúlványon helyezkedik el. A terület az őskor óta lakott volt. A kőkorszakból kőbalta, a Kr.e. III. századból rézfejsze került elő. A Kr.u. III. századból származó római telep és fürdő maradványait tárták fel a Balaton-parttól párszáz méterre a Szépkilátó tövében. A középkori falu a római településre épült.

Nevét 1121-ben említik először az Almádi (ma Monostorapáti) Apátság alapítólevelében. Nevét valószínűleg Szigliget urának, II. Atyusz bánnak Gyürk nevű fiáról kapta. A török időket viszonylagos épségben vészelte át. 1696-ban Meszes Györök néven említik, mert az itt élők a halászat mellett elsősorban a mészégetéssel foglalkoztak. 1734-től a falu Festetics Kristóf tulajdonába került.

A falu életében a változást a 20. század eleje hozta. Ekkor jelentek meg a rendszeres fürdővendégek, 1902-ben megépült a falut átszelő vasút, majd öt év múlva elkészült a strandfürdő is. Az ehhez szükséges területet II. Festetics Tasziló ajándékozta a falunak. Tulajdonjogát azonban megtartotta.

Az 1910-es években indult meg a strand parkosítása, s ekkor ültette Lady Hamilton, Festetics Tasziló felesége a ma is látható platánsort. Ebben az időben kapta a ma is ismert Balatongyörök nevet a település. A fürdőtelepet 1920-ban nyilvánították üdülőhellyé, 1932-ben pedig elkészült a strand melletti móló is. Az egykor egy utcából álló település a fürdőélet megindulása után fejlődésnek indult. Önálló plébánia épület, kialakult a villasor és új utcák születtek ebben az időben.

1990-ben a település az Európa legszebb falvainak járó Európafalu (Prix d’Honneur) kitüntetést vehette át.