Szentgyörgyvár mai közigazgatási határai a törökkor végén jöttek létre. A 11.65 km2 terület a Zala folyó bal partján, a Zalavári hát nyugati oldalán érdekes formát mutat, hisz a folyó mentén, észak-dél irányban csaknem 6.5 km hosszú, szélessége viszont csak 1 és 2.2 km között változik. Maga a falu a község határának déli részén helyezkedik el. Ez a kissé szokatlan forma abból adódott, hogy a törökkor végén három középkori falu határát egyesítették, Szentgyörgyhöz csatolták az elnéptelenedett Betefa és Mánd(hida) területét. A község változatos térszíni formái, a Zala folyó és mocsaras völgyének alig 108 m tengerszínt feletti magasságától az alacsony, csak kissé kiemelkedő, egykori szigeteken és az enyhe lejtésű dombokon át a meredek oldalú, erdővel borított, a 220 m tengerszínt feletti magasságot is elérő tetőkig többszáz millió év alatt alakultak ki. Eközben a területet többször borította tenger.

Területünk a Kelet-Zalai-dombsághoz, másnéven a Zalahátsághoz tartozik. Erre a földrajzi egységre az észak-dél irányú völgyekkel megosztott, pannon kori vályogból, homokból, löszből álló, teraszokkal tagolt dombvonulatok a jellemzők. A homokos, löszös, agyagos, egykor sűrű erdőkkel borított talaj mezőgazdasági termelésre kiválóan alkalmas. A folyóvölgyben található rét- és láptalajok inkább csak a rét- és legelőgazdálkodást teszik lehetővé. A klíma is kedvezőnek mondható, hisz a tenger közelségének köszönhetően ez a vidék a mérsékelten meleg, mérsékelten nedves, enyhe telű éghajlati körzethez tartozik.    

Ezek a természeti viszonyok tették lehetővé, hogy már az újkőkortól kezdődően folyamatosan lakott volt ez a környék. Mintegy 8000 évvel ezelőtt érték el a Dunántúlt az újkőkori  vagy neolitikus „forradalom” vívmányai. Ezek azt jelentették, hogy a halász-vadász, gyűjtögető, vagyis zsákmányoló életmódról áttért az emberiség a termelő életmódra, a földművelésre és az állattartásra. Ezzel együtt létrejöttek az első állandóan lakott települések; valószínű, hogy a falu területén egy későbronzkori urnatemető is van.     

A Kr.e. 4. század elején, az Alpoktól északra eső őshazájukból Itália és a Kárpát-medence irányába támadó harcias törzsek a Dunántúl első név szerint ismert hódítói. Ezek a kelták, akik széles körben terjesztették el a vas használatát, felfedezték a lábbal hajtott fazekaskorongot, és az így készített kerámiát már rostélyos kemencékben égették ki. De ők honosították meg a kézzel hajtott malmokat is.    

A kelták uralmának a római hódítás vetett véget a Kr.e. második évtizedben.  A régészeti leletek alapján a Zala folyó mindkét partján haladt egy-egy távolsági út a római korban, és ahol összeszűkült a folyó vagy a sekély vízben gázló volt, az egyik útról át lehetett kelni a másikra. Egy ilyen átkelő lehetett területünkön is, ezért Szentgyörgyvár határa már a koracsászárkortól kezdődően lakott volt, és az is maradt a római, gót és avar korszakban.    

A már említett három középkori falu közül kétségtelenül Mánd avagy Mándhida volt a legjelentősebb település. 1273-ban tűnik fel először írott forrásban, amikor Dénes nádor itt adta ki egyik oklevelét.38 Feltehetően nádori gyűlés keretében került sor a beiktató parancs megfogalmazására, mert Mánd később is gyakran adott otthont a középkori magyar királyság e fontos jogintézményének.     

Arra, hogy hogyan alakult Szentgyörgyvár sorsa a korai középkorban, több elképzelhető válasz létezik. A legvalószínűbb, hogy a falu egy időre elnéptelenedhetett, s csak az Árpád-korban népesült be újra. Később, Zalavár határjárásában, 1335-ben említenek egy utat, amely Kövesdevecser, másként Szentgyörgy faluból jön, és ezt tartják a falu első okleveles említésének.

A régi Szentgyörgyvár a maitól északkeletre feküdt, és addig állt itt, amíg a 16. században, a török portyák fenyegetésének hatására lakói nem költöztek le közvetlenül a biztonságot jelentő vár mellé. A mocsaras környezetből a török veszély elmúltával került aztán át a falu a mai helyére, a Zala völgyét kísérő dombvonulat aljára.

A várat 1479-ben I. Mátyás király a Báthoryaknak adományozta. A vár védelmi szerepe a 16. században, a törökök portyázásaival növekedett meg. 1548-ban sokan menekülnek ide a török elől elsősorban Somogyból. Egy 1558-as leírás alapján egy palánkkal megerősített vár, a Felsővár és környékén gyümölcsösök és szántóföldek voltak. Itt székelt a vár kapitánya (Sulyok Balázs) és az őrség. Lejjebb a falu volt található, amelyet egy külső palánk védett, és a korábban itt lakó, valamint a menekült jobbágyoknak biztosított szállást. Állandó hajdúkból, szegénylegényekből és királyi zsoldosokból álló őrség csak a 16. század végén került a várhoz.

A vár soha nem került török kézre, bár 1573-ban nagy számú török indult ostromlására. 1620-ban a törökök lemészárolták az alsó falut, de a várban is pusztított a pestis és a döghalál. 1627-ben nevezték elsőként a korábbi falut mezővárosnak. Nagyjából ebben az időszakban alakult ki a település egy majorság, amely 1676-tól a Széchenyi család tulajdonában állt.

A 18. században a vár már nagyon romossá vált, a század végére már a romjai is eltűntek. A település folyamatosan vesztette el mezővárosi kiváltságait, a város lakói a század végére már semmiben sem különböztek az örökös jobbágyoktól. Mindazonáltal, elsősorban a jó termőfeltételeknek köszönhetően, a 19. században nagymértékben nőtt Szentgyörgyvár lakossága, amelyet a települést érintő Balatonszentgyörgy–Zalaszentgrót vasútvonal 1895-ös megnyitása tovább fokozott.

1945 után a település lakossága nagyban fogyni kezdett, amely elsősorban a környék három idegenforgalmi központjának (Keszthely, Hévíz, Zalakaros) erős vonzásával magyarázható.